python将四元数变换为旋转矩阵的实例

2023-08-05 00:45:04 177

importnumpyasnp fromautolab_coreimportRigidTransform #写上用四元数表示的orientation和xyz表示的position orientation={'y':-0.6971278819736084,'x':-0.716556549511624,'z':-0.010016582945017661,'w':0.02142651612120239} position={'y':-0.26022684372145516,'x':0.6453529828252734,'z':1.179122068068349} rotation_quaternion=np.asarray([orientation['w'],orientation['x'],orientation['y'],orientation['z']]) translation=np.asarray([position['x'],position['y'],position['z']]) #这里用的是UCBerkeley的autolab_core，比较方便吧，当然可以自己写一个fuction来计算，计算公式在https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/8144100.html T_qua2rota=RigidTransform(rotation_quaternion,translation) print(T_qua2rota) #以下是打印的结果 Tra:[0.64535298-0.260226841.17912207] Rot:[[0.027824770.99949234-0.01551915] [0.99863386-0.027107240.0446723] [0.04422894-0.01674094-0.99888114]] Qtn:[-0.021426520.716556550.697127880.01001658] fromunassignedtoworld

defquaternion_to_rotation_matrix(quat): q=quat.copy() n=np.dot(q,q) ifn

描述有两种方式，即XYZABC和XYZ+quaternion：

https://doc.rc-visard.com/latest/de/pose_formats.html?highlight=format

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